VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija tema anglų kalba „Autonomous robot navigation by multi-criteria decision-making methods“ („Autonominė roboto navigacija taikant daugiakriterinius sprendimų priėmimo metodus“), kurią parengė VILNIUS TECH doktorantas Rokas Semėnas. Disertacija rengta 2017–2022 metais, vadovas – prof. habil. dr. Romualdas Baušys. 

Disertacija buvo ginama viešame Informatikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2022 m. birželio 10 d. 13 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto senato posėdžių salėje.

„Paieškos ir gelbėjimo (SAR) misijos nelaimės zonose yra sudėtingos operacijos, kurių metu pagrindinė gelbėtojų užduotimi tampa per tam tikrą laiko tarpą aptikti ir padėti kaip įmanoma daugiau nukentėjusiųjų. Viena aktualių mokslinių tyrimų sritis šiame kontekste yra žmogaus ir roboto bendradarbiavimas, nes autonominių robotų naudojimas SAR operacijose gali padėti gelbėjimo komandoms surinkti nežinomos aplinkos informaciją, nerizikuojant žmonių gyvybėmis ar sveikata.
Šiuo atveju, itin svarbus reikalavimas, taikomas autonominiam robotui, yra gebėjimas efektyviai ištyrinėti nežinomas ir, galimai, pavojingas aplinkas. Šiuo metu nežinomos aplinkos tyrinėjimo uždaviniui spręsti dažnai yra taikoma roboto nukreipimo į regionus tarp žinomos ir nežinomos erdvės (angl. Frontiers) strategija. Tačiau sprendimas, kur robotas turėtų judėti toliau, kai tyrinėjamoje erdvėje yra keletas galimų kandidatų, yra sudėtingas, nes dažnu atveju robotas privalo priimti tik pusiau optimalius sprendimus dėl nepakankamų ar nepatikimų sprendimui priimti reikalingų įvesties duomenų. Be to, netikslus roboto judėjimas ir netobuli sensoriai sukuria situacijas, kai įvesties parametrai nėra tikslūs, tad į šią problemą turėtų būti atsižvelgta kuriant autonomines nežinomos aplinkos
tyrinėjimo strategijas.“

Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH virtualiojoje bibliotekoje