VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija, tema „Mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo, naudojant jutiklių duomenų suliejimą, tyrimas“ („Investigation of microrobot movement trajectory planning using sensor data fusion“), kurią parengė doktorantė Jurga Subačiūtė-Žemaitienė. Disertacija rengta 2020–2025 metais Vilniaus Gedimino technikos universitete, vadovas – prof. dr. Vytautas Bučinskas. 

Disertacija ginama viešame Mechanikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2025 m. birželio 5 d. 10 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto Aula Doctoralis posėdžių salėje.

Disertacijoje nagrinėjama mikrorobotų judėjimo trajektorijos planavimo problema. Tyrimo objektas – mikrorobotas, jo trajektoriją veikiantys robotinės sistemos elementai ir mašininio mokymosi sprendimai. Detali robotinės sistemos sudedamųjų dalių konstrukcinė analizė ir jų darbinių savybių vertinimas leidžia parinkti efektyvius sprendimus, planuojant mikroroboto judėjimo trajektoriją. Mašininio mokymosi YOLOv7 modelio naudojimas leidžia mikrorobotui efektyviai reaguoti į kintančias aplinkos sąlygas ir gebėti nustatyti tiriamojo objekto vietą. Disertacijos tikslas – nustatyti konstrukcinius elementus, labiausiai veikiančius trajektorijos planavimo efektyvumą, bei sukurti metodiką ir algoritmus, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją. Gautų eksperimentinių rezultatų analizė numato trajektorijos planavimo gerinimo rekomendacijas. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas ir uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmasis skyrius skirtas mokslinės literatūros apžvalgai. Jame pateikta mikrorobotų tipų ir jų valdymo sistemų apžvalga, aprašoma robotinių sistemų konstrukcinių elementų panaudojimo analizė ir mikrorobotų manipuliavimo padėties tikslumo nustatymo mechanizmas. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje pateikta mikroroboto judėjimo trajektorijos įvertinimo teorinio tyrimo metodika, mikropozicionavimo sistemos modeliavimo analizė ir visos sistemos tikslumo matavimo rezultatai, lemiantys mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo tikslumą. Trečiajame skyriuje aprašomi jutiklių duomenų suliejimo mikrorobotikoje eksperimentiniai tyrimai. Pateikiami mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo duomenys, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją ir taikant mašininio mokymosi metodiką. Gauti roboto judesio tikslumo tyrimų duomenys leidžia įvertinti jutiklių duomenų suliejimo efektyvumą, esant skirtingoms roboto judesio trajektorijoms. Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: trys – žurnaluose, įtrauktuose į Web of Science duomenų bazę, du – periodiniuose ir vienkartiniuose leidiniuose, vienas – konferencijų medžiagoje, referuotoje Web of Science duomenų bazėje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos ir kitų šalių konferencijose.

Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.