Pagal 1934 m. birželio 6 d. Vytauto Didžiojo universiteto Kaune praplėstus ir papildytus naujus Architektūros katedros mokymo planus buvo įvestas Miestų planavimo kursas. Pagal šią programą miestų planavimo kursas buvo dėstomas iki 1939 m. rudens semestro, kai buvo įsteigtas atskiras Statybos fakultetas. Šį kursą pirmuosius semestrus dėstė prof. M. Songaila (1874–1941), nuo 1936 m. paskaitas tęsė inžinierius architektas K. Kriščiukaitis (1901–1965).
 
Nuo tada Lietuvoje pradėta kvalifikuotai rengti miestų planuotojus. Iš pradžių tai buvęs vien paskaitų kursas, kurio metu studentai buvo supažindinami su miesto zonų ir kvartalų, gatvių ir aikščių planavimo principais. Perėmęs šį paskaitų kursą, K. Kriščiukaitis jį praplėtė ir papildė miestų planavimo pratybomis.
 
Prieš karą buvo pradėti sudarinėti ir pirmieji diplominiai projektai miestų planavimo tematika. Vienas iš dviejų pirmųjų universiteto absolventų–architektų, rengęs diplominį projektą urbanistine tematika buvo ilgametis VGTU Urbanistikos katedros docentas Mečys Kleinas (g. 1912). Savo projektą tema „Vilniaus pramonės rajonas Vilkpėdėje“ jis apgynė 1943 m. kovo 10 d. (antrasis diplomantas K. Šalaševičius po karo emigravo į JAV).
 
1924 m. lapkričio 2–5 dienomis vykusioje Lietuvos inžinierių ir architektų konferencijoje buvo perskaityti pranešimai, kurių pavadinimai liudija apie pakankamai aukštą architektų–urbanistų profesionalumo lygį (inž. Vėberis pristatė Klaipėdos miesto plėtotės projektą, inž. Naruševičius perskaitė pranešimą Kauno tramvajaus klausimais ir t.t.).
 
1938 m. lapkričio 25 d. įvykusio Antrojo Lietuvos inžinierių ir architektų kongreso darbotvarkėje buvo 4 pranešimai, kuriuose išsamiai aptartos Kauno ir kitų Lietuvos miestų plėtojimo ir užstatymo problemos, Lietuvos urbanistikos ištakos, paveldo ir miestų kompozicijos klausimai. Juos perskaitė J.Kova–Kovalskis (1906–1977), J. Gertneris, S. Stulginskis. Kongrese buvo eksponuoti keli miestų planavimo projektai.
 
Atskiros miestų planavimo katedros poreikis brendo dar prieš karą. Deja, prasidėjęs karas šiuos sumanymus sugriovė. 1941 metų rudenį mirė vienas Architektūros katedros kūrėjų ir ilgametis vedėjas prof. M. Songaila. Jo pareigas trumpai tęsė doc. J.Kova–Kovalskis ir doc. S. Kudokas (1898–?). 1943 metais vokiečiai uždarė Vytauto Didžiojo universitetą Kaune.
 
1944 metų rudenį Vytauto Didžiojo universitete atkuriamas Statybos fakultetas, jo katedros ir skyriai, maždaug tokios pat sudėties, kokie buvo 1940–1941 metais.
 
Tiesioginio atsakymo į klausimą, kada Kauno Universitete buvo įkurta Miestų planavimo katedra nėra, nors Universiteto istorija gana smulkiai aprašyta ne viename leidinyje. Vis dėlto, šiandien nekelia abejonių faktas, kad katedra buvo įkurta 1944 metų rugpjūčio mėnesį, kadangi katedros steigėjo ir pirmojo jos vedėjo docento Stepono Stulginskio darbo knygelėje yra įrašai:

• „1944 m. rugpjūčio 1 d. grįžo į Universitetą ir paskirtas Statybos fakulteto Miestų planavimo katedros vyresniuoju dėstytoju <...>, paskirtas Miestų planavimo katedros vedėju“.
• „1944 m. lapkričio 1 d. paskirtas Miestų planavimo katedros docentu – katedros vedėju. Pagrindas – Liaudies švietimo komisariato įsakymas Nr. 170a , paragrafas 1“.

KTU archyve yra 1944–1945 m.m. Universiteto etatų formuliaras, pagal kurį be doc. S. Stulginskio Miestų planavimo katedroje dirbo M. Kleinas, V. Zubovas, K. Kondratas, J. Baršauskas (dėstęs architektūros istoriją). 1945 m. rugpjūčio 30 d. katedros asistentu priimtas Kazys Šešelgis, vėliau ilgametis jos vedėjas.
 
Katedra ir auditorijos buvo įsikūrusios dabartinių KTU I-ųjų rūmų (A. Mickevičiaus g.) patalpose, o nuo 1949 m. rudens semestro darbas buvo tęsiamas dabartiniuose KTU Centriniuose rūmuose (K. Donelaičio g.). 1950 metais katedra dar kartą kraustėsi į kitas patalpas – į buv. Vyskupijos rūmus (Rotušės a.). Paskaitos bei pratybos vyko ir pačiuose Rotušės rūmuose.
 
Lietuvoje miestų planavimo dėstymo tradicijų tada dar nebuvo, nebuvo ir krašto sąlygoms pritaikytos programos bei metodikos, tad pedagogai vadovavosi tomis žiniomis, kurias jie įgijo patys mokydamiesi Vakarų aukštosiose mokyklose. V. Zubovas rėmėsi Berlyno aukštosios technikos mokyklos profesorių–urbanistų parengta doktrina, S. Stulginskis, studijavęs Čekijoje, savo dėstymą grindė Prahos architektūros mokyklos metodika. Kai kurie miestų planavimo kompoziciniai momentai buvo perimti iš Rusijos aukštųjų architektūros mokyklų mokymo planų.
 
S. Stulginskis 1944–1949 metais buvo Miestų planavimo katedros vedėju, o 1946 – 1949 metais ir Architektūros fakulteto dekanu. Represavus S. Stulginskį, 1949 metais katedrai ėmė vadovauti K. Šešelgis (1915–1998), kuris šias pareigas ėjo net 31 metus iki 1980 m.
 
1965 metais katedra iš Vyskupijos rūmų persikėlė į naujus erdvius Statybos fakulteto rūmus (arch. Vytautas Dičius) šalia Žaliakalnio Ąžuolyno, Studentų miestelyje.
 
1971 metais katedra kartu su visu Architektūros fakultetu persikėlė į Vilnių, į Saulėtekio alėją Antakalnyje. Tada katedra vadinosi – Vilniaus inžinerinio statybos instituto gyvenviečių planavimo ir tvarkymo katedra. Nuo 1993 metų katedra vadinasi Urbanistikos katedra (priklausė VISI, Vilniaus technikos universitetui, dabar – Vilniaus Gedimino technikos universitetui).
 
1999 m. VGTU Architektūros fakultetas persikėlė į Trakų g. 1/26 Vilniuje esančius Tiškevičių rūmus. 2004 metų rudenį Urbanistikos katedra persikėlė į Tiškevičių rūmų ansamblio korpusą Pylimo gatvėje.
 
1980–1993 metais katedrai vadovavo prof. habil. dr. Jurgis Vanagas. 1993–2002 metais katedrai vadovavo prof. dr. Zigmas Jonas Daunora, 2002–2008 metais – prof. Algis Vyšniūnas, 2008–2013 metais – prof. dr. Sigitas Čereškevičius. Nuo 2013 metų Urbanistikos katedrai vadovauja doc. dr. Dalia Dijokienė.
 
2004 metais prie Urbanistikos katedros įkurta Urbanistinės analizės mokslo laboratorija. Pagrindine laboratorijos įkūrimo prielaida tapo augantis poreikis kaupti, sisteminti ir skleisti žinias apie šalies urbanistinę raidą ir praktiškai taikyti jas sprendžiant įvairius Lietuvos miestų vystymo uždavinius. Laboratorijai 2004-2010 metais vadovavo prof. A. Vyšniūnas, nuo 2014 m. - doc. dr. I. Alistratovaitė-Kurtinaitienė.

Atkūrus Lietuvos Nepriklausomybę ir priėmus dviejų pakopų studijų sistemą, Architektūros fakultetas vadovaujamas dekano prof. V. Dičiaus pradėjo rengti naujas lietuviškas architektūros bakalaurų ir magistrų studijų programas. Jų kūrimo procese aktyviai dirbo ir Urbanistikos katedros dėstytojai – vedėjas Z. J. Daunora, prodekanas – S. Čereškevičius. Tuo metu visi Architektūros fakulteto studentai buvo rengiami pagal vieningą architektūros bakalauro studijų programą ir pagal architektūros magistro programos 4 specializacijas. Tarp jų dvi urbanistinės pakraipos specializacijos „Urbanistinių kompleksų architektūros“ ir „Urbanistinio planavimo“ (pastaroji nuo 2009 m.). Studijų programos buvo nuolat tobulinamos, pritaikomos prie nūdienos reikalavimų ir aktualijų. Iki 2017 m.m. Urbanistikos katedros dėstytojai dėstė šiuos teorinių paskaitų ir pratybų kursus pagal bakalaurų studijų programą: urbanistikos ir miesto sociologijos pagrindai; kraštovaizdžio architektūros pagrindai; poilsio kompleksas gamtinėje aplinkoje; miestelio plėtros projektas; urbanistinė kompozicija; daugiabučio gyvenamojo namo projektas su kvartalo rekonstrukcijos koncepcija. Pagal magistrų studijų programą buvo dėstomi šie studijų moduliai: meniniai urbanistikos principai; architektūrinių ir urbanistinių struktūrų analizė; urbanistinis kompleksas regeneruojamoje (rekonstruojamoje) aplinkoje; urbanizuoto kraštovaizdžio kompozicija; urbanistinio komplekso tūrinė–erdvinė koncepcija; miesto urbanistinė struktūra; ekologinė architektūra; fizinių teritorijos išteklių ir kraštovaizdžio apsauga; kompiuterizuota urbanistinė analizė (GIS pagrindu). Katedros dėstytojai vadovavo studentų tiriamiesiems bei baigiamiesiems darbams.