Nauja daktaro disertacija

Birželio 3, 2024
VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija, tema „Roboto pozicionavimo klaidų kompensavimas taikant gilųjį Q-mokymosi algoritmą“, kurią parengė VILNIUS TECH doktorantas Marius Šumanas. Disertacija rengta 2019‒2024 metais, vadovė – prof. dr. Vytautas Bučinskas. 

Disertacija ginama viešame Mechanikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2024 m. birželio 3 d. 14 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto SRA–I posėdžių salėje.

Disertacijoje nagrinėjama robotų pozicijos klaidų problema. Pagrindinis tyrimo objektas yra mašininio mokymosi metodų panaudojimas roboto (ar robotinės sistemos) kinematiniams parametrams nustatyti ir klaidų kompensavimo metodui sukurti. Pagrindinis disertacijos tikslas – pasitelkiant mašininio mokymosi metodus sukurti robotinės sistemos, naudojančios inercinius jutiklius, trajektorijos tikslumo vertinimo sistemą, skirtą geriausioms sistemos kinematinių parametrų kompensacinėms reikšmėms nustatyti ir pritaikyti ją trajektorijos tikslumui įvertinti. Disertacijoje sprendžiami trys pagrindiniai uždaviniai: taikant mašininio mokymosi qiliojo Q-mokymosi algoritmą sukurti metodą roboto kinematinėms klaidoms kompensuoti, sukurtą kompensavimo procesą realizuoti ir įvertinti jo efektyvumą. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai mokslinėse konfe-rencijose bei disertacijos struktūra. Pirmame skyriuje pateikiama mašininio mokymosi tipų ir algoritmų apžvalga, pristatoma mokslinėje literatūroje aptinkama roboto klaidų ir inercinių jutiklių panaudojimo robotikoje analizė. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje pateikiamos roboto pozicionavimo klaidų tyrimo metodikos, analizė ir rezultatai. Aprašomi skirtingi roboto darbo režimai ir aplinkos veiksniai, darantys įtaką roboto padėties tikslumui. Trečiajame skyriuje pateikiamas eksperimentinio tyrimo stendo aprašymas, mechanizmo roboto pozicijos klaidoms kompensuoti panaudojant giliojo Q-mokymosi algoritmą eksperimentinių tyrimų metodika ir gauti tyrimų rezultatai, leidžiantys įvertinti siūlomo mašininio mokymosi algoritmo robotinės sistemos (roboto) klaidoms kompensuoti efektyvumą. Disertacijos tema publikuoti aštuoni moksliniai straipsniai: du – mokslo žurnaluose, įtrauktuose į Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazės su cituojamumo rodikliu sąrašą; vienas – konferencijų medžiagoje, referuotoje Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazėje, penki – žurnaluose, įtrauktuose į kitas tarptautines duomenų bazes. Disertacijoje atliktų tyrimų rezultatai buvo paskelbti trijose tarptautinėse mokslinėse kon-ferencijose Lietuvoje ir užsienyje.
Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.

Galerija

Panašios naujienos

Mainų programų studentai užbaigė semestrą VILNIUS TECH: išsiveža žinias, draugystes ir patirtis
Mainų programų studentai užbaigė semestrą VILNIUS TECH: išsiveža žinias, draugystes ir patirtis
Pasibaigus pavasario semestrui, VILNIUS TECH atsisveikino su „Erasmus+“ ir kitų mainų programų studentais, kurie studijavo universitete, pažino Lietuvos kultūrą bei tapo VILNIUS TECH bendruomenės dalimi. Šį semestrą VILNIUS TECH bendruomenę papildė 402 studentai iš įvairių pasaulio šalių – 265 atvyko vienam semestrui ir 137 dalyvavo mišriose intensyviose programose. Studijuodami universitete jie gilino profesines žinias, dalyvavo praktiniuose užsiėmimuose, projektinėse veiklose, universiteto renginiuose ir socialinėse iniciatyvose. Studijų metu svečiai taip pat turėjo galimybę pažinti Vilnių ir Lietuvą, keliauti, atrasti naujas kultūras bei užmegzti draugystes, kurios, kaip patys teigia, tęsis ir pasibaigus mobilumo laikotarpiui. Svarbią studentų patirties dalį sudarė ir universiteto bendruomenė. Semestro studijoms atvykusius studentus lydėjo VILNIUS TECH Užsienio ryšių direkcijos komanda, tarptautiškumo prodekanai ir ESN VILNIUS TECH organizacija, padėjusi lengviau įsilieti į universiteto gyvenimą ir susipažinti su Vilniumi. Semestro pabaigoje studentai dalijosi savo įspūdžiais apie studijas VILNIUS TECH. Daugelis jų pabrėžė, kad mobilumas tapo ne tik akademine galimybe, bet ir svarbiu asmeninio augimo etapu. „Mano „Erasmus“ patirtis Vilniuje visiškai pranoko visus mano lūkesčius – tiek asmenine, tiek akademine prasme. Išvykstu su gausybe gražių prisiminimų, juoko, kelionių, taip pat smarkiai paaugusi kaip asmenybė“, – sako Valentina Iriarte Perez iš Ispanijos Granados universiteto (University of Granada). „Labiausiai mane sužavėjo dėstytojai. Visi profesoriai, su kuriais bendravau, puikiai kalbėjo angliškai, o visa universiteto bendruomenė buvo nepaprastai draugiška ir visada pasirengusi padėti. Studijuoti VILNIUS TECH buvo vienas geriausių mano sprendimų, todėl nuoširdžiai rekomenduoju šį universitetą kiekvienam būsimam mainų studentui“, – teigia Čekijos Brno technologijos universiteto (Brno University of Technology) studentas Adam Biciste. „Kasdien, būdama tarptautinių studentų apsuptyje, daug sužinojau apie kitas kultūras ir apie save. Ši patirtis suteikė man platesnį požiūrį tiek į gyvenimą, tiek į būsimą karjerą“, – pasakoja Oleksandra Halahan, atvykusi iš Ukrainos Nacionalinio Lvivo  politechnikos universiteto (Lviv Polytechnic National University). „Erasmus“ programa praplėtė mano akiratį ir padėjo man augti kaip asmenybei. Nuoširdžiai rekomenduočiau dalyvauti mainų programoje kiekvienam studentui, ieškančiam unikalios ir prasmingos patirties“, – sako Acai Arman iš Rumunijos Karinės jūrų akademijos (Naval Academy) „Mircea cel Bătrân“. „Laikas, praleistas VILNIUS TECH, buvo kur kas daugiau nei studijos užsienyje. Tai buvo asmeninio augimo, kultūrinių atradimų, draugystės ir kūrybinio tobulėjimo kelionė. Lietuva man iš tiesų tapo antraisiais namais“, – YuChieh Hsu, atvykęs iš Taivano Nacionalinio Yunlin mokslo ir technologijos universiteto (National Yunlin University of Science and Technology). Dėkojame visiems atvykusiems užsienio mainų studentams už aktyvų dalyvavimą universiteto gyvenime. Linkime sėkmės tęsiant studijas ir profesinį kelią bei tikimės, kad VILNIUS TECH ir Lietuva jums visuomet išliks vieta, į kurią norėsis sugrįžti.
Plačiau
Tarptautinės mokslinės konferencijos „Business and Management 2024“ straipsnių rinkinys įtrauktas į Web of Science
Tarptautinės mokslinės konferencijos „Business and Management 2024“ straipsnių rinkinys įtrauktas į Web of Science
Džiaugiamės galėdami pasidalinti reikšmingu VILNIUS TECH Verslo vadybos fakulteto pasiekimu – 2024 m. tarptautinės mokslinės konferencijos „Business and Management 2024“ straipsnių rinkinys „New Trends in Contemporary Economics, Business and Management“ įtrauktas į „Web of Science Conference Proceedings Citation Index (CPCI)“ duomenų bazę.  Tai reiškia, kad konferencijoje pristatyti ir publikuoti moksliniai tyrimai yra matomi vienoje svarbiausių pasaulio mokslo informacijos platformų, o jų rezultatai tampa lengviau prieinami tarptautinei akademinei bendruomenei. Konferencija „Business and Management“ jau daugelį metų suburia verslo, vadybos ir ekonomikos bei finansų tyrėjus, ekspertus ir praktikus iš įvairių pasaulio šalių, suteikdama erdvę diskusijoms apie konkurencingumą, inovacijas, tvarumą, finansus, verslo technologijas ir kitus aktualius šiuolaikinio verslo bei ekonomikos klausimus. Po sėkmingai įvykusios 16-osios konferencijos „Business and Management 2026“ kviečiame planuoti dalyvavimą kitais metais! 17-oji tarptautinė mokslinė konferencija „Business and Management 2027“ vyks 2027 m. gegužės 12–14 d. Vilniuje. Norintys pirmieji gauti informaciją apie registracijos pradžią gali palikti savo kontaktus: https://forms.cloud.microsoft/e/GS0MhcZZ3r  Kviečiame prisijungti prie tarptautinės mokslininkų bendruomenės, dalintis naujausiais tyrimais ir kartu kurti verslo, vadybos bei ekonomikos mokslų ateitį.
Plačiau