VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija „Roboto trajektorijos valdymas dirbtinio intelekto sistema suliejant jutiklių signalus“, kurią parengė doktorantas Vygantas Ušinskis. Disertacija rengta 2021–2026 metais Vilniaus Gedimino technikos universitete, vadovas – prof. dr. Vytautas Bučinskas.
Disertacija ginama viešame Mechanikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2026 m. balandžio 30 d. 10 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto Aula Doctoralis posėdžių salėje.
Disertacijoje nagrinėjama lokalios robotų navigacijos problema, kai realiuoju laiku apdorojami jutiklių duomenys darbinei aplinkai įvertinti ir adaptyviai judėjimo trajektorijai generuoti. Tyrimų objektas – mobiliųjų robotų lokalios navigacijos sistema su jutiklių signalų suliejimu, skirta naudoti tuneliuose ir kanaluose. Navigacija suskirstoma į keturias dalis: aplinkos įvertinimą, lokalizaciją, kelio planavimą ir judesio vykdymą. Lokalizacijos technologijų analizė leidžia parinkti efektyvų jutiklių rinkinį kliūtims aptikti, o heuristiniai ir dirbtinio intelekto metodai suteikia galimybę generuoti optimalią trajektoriją, išvengiant susidūrimų ir išlaikant judėjimo tikslą. Darbe sprendžiama navigacijos ir kliūčių aptikimo problema žmogui neprieinamuose plotuose, naudojant ekonomišką aktyviųjų ir pasyviųjų jutiklių rinkinį, o eksperimentiškai įvertinamas sukurtos sistemos veiksmingumas. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, išvados, literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvade aprašoma problema, jos aktualumas, tyrimo tikslas, uždaviniai, metodika, mokslinis naujumas, praktinė reikšmė ir ginamieji teiginiai. Taip pat pateikiamos autoriaus publikacijos ir darbo struktūra. Pirmajame skyriuje pateikiama literatūros analizė: globalių ir lokalių kelio planavimo metodų apžvalga, lokalizacijos technologijos ir jų kombinacijos, jutiklių signalų suliejimo metodai bei veiksniai, lemiantys patikimą navigaciją. Skyriaus pabaigoje suformuluojami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje aprašoma sukurta tunelių autonominės navigacijos tyrimų metodika: raudonos, žalios ir mėlynos (RGB) kanalų kameros ir lazerių pagrindu veikiančios optinės kliūčių atpažinimo sistemos principai, jutiklių signalų suliejimas, modifikuotos vektorinių laukų histogramos metodo ir mašininio mokymosi taikymas. Trečiajame skyriuje pateikiami tyrimų rezultatai: optinės sistemos eksperimentai, kelio planavimo simuliacijos, mašininio mokymosi metodo ir modifikuoto vektorinių laukų histogramos (VFH) palyginimas bei roboto prototipo išbandymas laboratorijoje. Disertacijos tema paskelbti 5 straipsniai: trys – žurnaluose, įtrauktuose į Web of Science duomenų bazę, du – mokslinių konferencijų leidiniuose. Disertacijos tema perskaityti 5 pranešimai konferencijose Lietuvoje ir užsienyje.
Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.
Galerija
