Stojantiesiems

Nauja daktaro disertacija

Birželio 13, 2022

VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija tema anglų kalba „Autonomous robot navigation by multi-criteria decision-making methods“ („Autonominė roboto navigacija taikant daugiakriterinius sprendimų priėmimo metodus“), kurią parengė VILNIUS TECH doktorantas Rokas Semėnas. Disertacija rengta 2017–2022 metais, vadovas – prof. habil. dr. Romualdas Baušys. 

Disertacija buvo ginama viešame Informatikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2022 m. birželio 10 d. 13 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto senato posėdžių salėje.

„Paieškos ir gelbėjimo (SAR) misijos nelaimės zonose yra sudėtingos operacijos, kurių metu pagrindinė gelbėtojų užduotimi tampa per tam tikrą laiko tarpą aptikti ir padėti kaip įmanoma daugiau nukentėjusiųjų. Viena aktualių mokslinių tyrimų sritis šiame kontekste yra žmogaus ir roboto bendradarbiavimas, nes autonominių robotų naudojimas SAR operacijose gali padėti gelbėjimo komandoms surinkti nežinomos aplinkos informaciją, nerizikuojant žmonių gyvybėmis ar sveikata.
Šiuo atveju, itin svarbus reikalavimas, taikomas autonominiam robotui, yra gebėjimas efektyviai ištyrinėti nežinomas ir, galimai, pavojingas aplinkas. Šiuo metu nežinomos aplinkos tyrinėjimo uždaviniui spręsti dažnai yra taikoma roboto nukreipimo į regionus tarp žinomos ir nežinomos erdvės (angl. Frontiers) strategija. Tačiau sprendimas, kur robotas turėtų judėti toliau, kai tyrinėjamoje erdvėje yra keletas galimų kandidatų, yra sudėtingas, nes dažnu atveju robotas privalo priimti tik pusiau optimalius sprendimus dėl nepakankamų ar nepatikimų sprendimui priimti reikalingų įvesties duomenų. Be to, netikslus roboto judėjimas ir netobuli sensoriai sukuria situacijas, kai įvesties parametrai nėra tikslūs, tad į šią problemą turėtų būti atsižvelgta kuriant autonomines nežinomos aplinkos
tyrinėjimo strategijas.“

Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH virtualiojoje bibliotekoje

Galerija

Panašios naujienos

Nauja daktaro disertacija
Nauja daktaro disertacija
VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija „Benziną ir dujų mišinius naudojančio hibridinio automobilio variklio efektyvumo tyrimas“, kurią parengė doktorantas Tadas Vipartas. Disertacija rengta 2021–2026 metais Vilniaus Gedimino technikos universitete, vadovas – prof. dr. Alfredas Rimkus. Disertacija ginama viešame Transporto inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2026 m. birželio 12 d. 9 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto Aula Doctoralis posėdžių salėje. Šioje disertacijoje nagrinėjamas alternatyviųjų degalų (gamtinių dujų ir vandenilio) naudojimas, siekiant padidinti kibirkštinio uždegimo variklio efektyvumą. Nustatytas ir įvertintas skirtingų degalų bei variklio valdymo algoritmų poveikis degimo procesui, energiniams ir ekologiniams rodikliams, analizuojant kylančius technologinius apribojimus, susijusius su hibridine mišriąja (nuosekliąja-lygiagrečiąja) pavara. Disertacijoje atlikta mokslinės literatūros apžvalga, kurioje analizuojamos vidaus degimo variklių tobulinimo kryptys, dujinių degalų savybės ir jų panaudojimo iššūkiai bei automobilių hibridinių pavarų veikimo principai. Stendiniais bandymais ištirtas vėlyvo įsiurbimo vožtuvų uždarymo momento poveikis varikliui, veikiančiam gamtinėmis dujomis, ir vandenilio priedų poveikis degimo bei detonacijos valdymo procesams. Skaitinė variklio degimo proceso analizė atlikta naudojant AVL BOOST™ programinę įrangą, hibridinio automobilio energiniai ir ekologiniai rodikliai įvertinti atlikus eksperimentinius tyrimus ir skaitinį modeliavimą AVL CRUISE™ programoje. Disertacijoje gauti šie svarbiausi rezultatai: vėlinant įsiurbimo vožtuvų uždarymo momentą, padidėja efektyvusis naudingumo koeficientas ir NOx emisijos bei sumažėja anglies dvideginio emisijos varikliui, veikiant gamtinėmis dujomis. Nustatyta, kad vandenilio priedas degaluose pagerina variklio energinius rodiklius, tačiau padidina azoto emisijas ir detonacinio degimo riziką, kuri efektyviai valdoma vėlinant uždegimo paskubos kampą. Skaitinio modeliavimo rezultatai patvirtina, kad šie dėsningumai išlieka taikant pasaulinį suderintą lengvųjų transporto priemonių bandymų ciklą: naudojant vandenilį sumažėja degalų sąnaudos ir anglies dvideginio emisijos, padidėja azoto oksidų emisijos. Disertacijos rezultatai atskleidžia technologijų potencialą ir jų taikymo strategijas. Gauti duomenys gali būti pritaikyti kuriant ir parenkant pažangius variklių valdymo algoritmus bei formuojant technologiškai pagrįstus aplinkosaugos standartus. Disertacijos tema paskelbti 9 moksliniai straipsniai: 6 – mokslo žurnaluose, įtrauktuose į Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazę su citavimo rodikliu; 1 – mokslo žurnale, įtrauktame į Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazę, neturinčiame citavimo rodiklio; 1 – Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazės Conference Proceedings Citation Index referuojamame konferencijų darbų leidinyje; 1 – recenzuojamame konferencijų darbų leidinyje, nereferuojamame tarptautinėse duomenų bazėse. Disertacijoje atliktų tyrimų rezultatai buvo paskelbti 3 mokslinėse konferencijose Lietuvoje ir Lenkijoje. Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.
Plačiau