Stojantiesiems

Nauja daktaro disertacija

Birželio 5, 2025

VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija, tema „Mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo, naudojant jutiklių duomenų suliejimą, tyrimas“, kurią parengė doktorantė Jurga Subačiūtė-Žemaitienė. Disertacija rengta 2020 – 2025 metais Vilniaus Gedimino technikos universitete, vadovas – prof. dr. Vytautas Bučinskas.

Disertacija ginama viešame Mechanikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2025 m. birželio 5 d. 10 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto Aula Doctoralis posėdžių salėje.

Disertacijoje nagrinėjama mikrorobotų judėjimo trajektorijos planavimo problema. Tyrimo objektas – mikrorobotas, jo trajektoriją veikiantys robotinės sistemos elementai ir mašininio mokymosi sprendimai. Detali robotinės sistemos sudedamųjų dalių konstrukcinė analizė ir jų darbinių savybių vertinimas leidžia parinkti efektyvius sprendimus, planuojant mikroroboto judėjimo trajektoriją. Mašininio mokymosi YOLOv7 modelio naudojimas leidžia mikrorobotui efektyviai reaguoti į kintančias aplinkos sąlygas ir gebėti nustatyti tiriamojo objekto vietą. Disertacijos tikslas – nustatyti konstrukcinius elementus, labiausiai veikiančius trajektorijos planavimo efektyvumą, bei sukurti metodiką ir algoritmus, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją. Gautų eksperimentinių rezultatų analizė numato trajektorijos planavimo gerinimo rekomendacijas. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas ir uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmasis skyrius skirtas mokslinės literatūros apžvalgai. Jame pateikta mikrorobotų tipų ir jų valdymo sistemų apžvalga, aprašoma robotinių sistemų konstrukcinių elementų panaudojimo analizė ir mikrorobotų manipuliavimo padėties tikslumo nustatymo mechanizmas. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje pateikta mikroroboto judėjimo trajektorijos įvertinimo teorinio tyrimo metodika, mikropozicionavimo sistemos modeliavimo analizė ir visos sistemos tikslumo matavimo rezultatai, lemiantys mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo tikslumą. Trečiajame skyriuje aprašomi jutiklių duomenų suliejimo mikrorobotikoje eksperimentiniai tyrimai. Pateikiami mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo duomenys, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją ir taikant mašininio mokymosi metodiką. Gauti roboto judesio tikslumo tyrimų duomenys leidžia įvertinti jutiklių duomenų suliejimo efektyvumą, esant skirtingoms roboto judesio trajektorijoms. Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: trys – žurnaluose, įtrauktuose į Web of Science duomenų bazę, du – periodiniuose ir vienkartiniuose leidiniuose, vienas – konferencijų medžiagoje, referuotoje Web of Science duomenų bazėje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos ir kitų šalių konferencijose.

Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.

Galerija

Panašios naujienos

Kur stoti 2026 metais: patarimai, kaip išsirinkti patinkančias ir perspektyvias studijas?
Kur stoti 2026 metais: patarimai, kaip išsirinkti patinkančias ir perspektyvias studijas?
Baigus mokyklą daugelis abiturientų susiduria su tuo pačiu klausimu – kur stoti? Studijų pasirinkimas gali atrodyti sudėtingas, nes šiandien universitetai siūlo šimtus skirtingų programų, o darbo rinkos poreikiai nuolat keičiasi. Vis dėlto svarbu prisiminti, kad studijų kryptis nėra sprendimas visam gyvenimui. Kur kas svarbiau pasirinkti sritį, kuri atitinka tavo gebėjimus, pomėgius ir suteikia galimybių augti ateityje. Štai keli patarimai, kurie gali padėti apsispręsti. 1. Įvertink ne tik tai, kas patinka, bet ir kas perspektyvu Dažnai svarstydami apie studijas jaunuoliai daug dėmesio skiria pomėgiams, tačiau ne mažiau svarbu atsižvelgti ir į savo stipriąsias puses bei tai, kokių specialistų labiausiai trūksta. Jeigu sekasi matematika, logika ar technologijos, verta pasidomėti inžinerijos, informatikos ar duomenų analizės studijomis. Jeigu mėgsti kurti, domiesi dizainu ar komunikacija, gali būti artimos kūrybinių industrijų, architektūros ar medijų kryptys. Užimtumo tarnybos duomenimis, šiuo metu Lietuvoje labiausiai trūksta mechanikos ir elektros inžinierių, inžinerijos technikų, gamybos meistrų, technologijų specialistų. Renkantis studijas verta atkreipti dėmesį ne tik į konkrečią profesiją, bet ir į tai, kokias kompetencijas suteiks pasirinkta programa. Pasaulio ekonomikos forumo ir kitų tarptautinių organizacijų prognozės rodo, kad ateityje ypač svarbūs bus: dirbtinio intelekto ir duomenų analizės įgūdžiai; kibernetinio saugumo žinios; technologinis raštingumas; kūrybiškumas; problemų sprendimas; gebėjimas mokytis visą gyvenimą. 2. Nesirink studijų vien pagal pavadinimą Programų pavadinimai kartais gali būti klaidinantys. Prieš priimdamas sprendimą, būtinai peržiūrėk studijų planą, dėstomus modulius ir praktines veiklas. Pavyzdžiui, technologijų universitetuose siūlomos programos, tokios kaip dirbtinis intelektas, kibernetinis saugumas, mechatronika ir robotika, statybos inžinerija ar aviacijos technologijos, dažnai apima ne tik teorines žinias, bet ir darbą su realiais projektais, laboratorijomis bei modernia įranga. Todėl verta gilintis į turinį, o ne remtis vien programos pavadinimu. 3. Nebijok rinktis technologinių studijų Nors technologinės studijos kartais atrodo sudėtingos, šiandien jos apima gerokai daugiau nei vien matematiką ar programavimą. Modernios inžinerijos, transporto, aviacijos, statybos, architektūros ar informatikos studijos dažnai apjungia technologijas, kūrybiškumą ir praktinių problemų sprendimą. Būtent todėl šios sritys išlieka tarp perspektyviausių tiek Lietuvoje, tiek tarptautinėje darbo rinkoje. 4. Pasidomėk universiteto ryšiais su verslu Studijų kokybę lemia ne tik dėstytojai ar auditorijos. Svarbu ir tai, kiek universitetas bendradarbiauja su verslu bei pramone. Praktikos vietos, bendri projektai su įmonėmis, galimybė dirbti su realiomis užduotimis studijų metu padeda geriau pasirengti darbo rinkai ir dažnai tampa pirmuoju žingsniu į būsimą karjerą. 5. Įvertink studijų aplinką Universitetas – ne tik paskaitos, tai ir nauji draugai, profesiniai kontaktai ir pirmosios karjeros galimybės. Todėl verta atkreipti dėmesį į universiteto bendruomenę, studentų organizacijas, tarptautines programas, bendrabučius ir miesto siūlomas galimybes. Studijuojant Vilniuje atsiveria daugiau galimybių dalyvauti konferencijose, hakatonuose, verslo renginiuose, atlikti praktikas ar susirasti darbą dar studijų metu. 6. Pasikalbėk su esamais studentais Vienas geriausių būdų suprasti, ar studijų programa tau tinka, – pasikalbėti su ją studijuojančiais studentais. Jie gali papasakoti: kaip atrodo kasdienės studijos; kokių dalykų mokomasi; kiek dėmesio skiriama praktikai; kokios karjeros galimybės atsiveria baigus studijas. Tokia informacija dažnai būna vertingesnė nei oficialūs programų aprašymai. 7. Jei dvejoji – rinkis platesnę kryptį Ne visi abiturientai tiksliai žino, kuo nori būti ateityje. Tai visiškai normalu. Tokiu atveju verta rinktis studijas, kurios suteikia platų pagrindą ir leidžia vėliau specializuotis konkrečioje srityje. Informatikos, inžinerijos, verslo technologijų, kūrybinių industrijų ar transporto inžinerijos studijos dažnai suteikia plačiai pritaikomą išsilavinimą ir galimybę rinktis daugiau nei vieną karjeros kryptį. Svarbiausia – nebijoti klysti Dažna stojančiųjų klaida yra įsitikinimas, kad vienas pasirinkimas nulems visą gyvenimą. Iš tikrųjų šiandien profesinis kelias retai būna tiesus. Daugelis specialistų vėliau persikvalifikuoja, gilina kompetencijas ar pereina į gretimas sritis. Todėl svarbiausia rinktis studijas, kurios suteikia tvirtą žinių pagrindą, ugdo gebėjimą mokytis ir padeda suprasti, kas iš tiesų domina. Tokios studijos tampa gera pradžia nepriklausomai nuo to, kokį karjeros kelią pasirinksi ateityje.
Plačiau