Nauja daktaro disertacija

Birželio 5, 2025

VILNIUS TECH didžiuojasi savo doktorantų disertacijomis, todėl VILNIUS TECH Biblioteka kviečia sekti skelbiamas naujas apgintas disertacijas. Šiandien pristatoma disertacija, tema „Mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo, naudojant jutiklių duomenų suliejimą, tyrimas“, kurią parengė doktorantė Jurga Subačiūtė-Žemaitienė. Disertacija rengta 2020 – 2025 metais Vilniaus Gedimino technikos universitete, vadovas – prof. dr. Vytautas Bučinskas.

Disertacija ginama viešame Mechanikos inžinerijos mokslo krypties disertacijos gynimo tarybos posėdyje 2025 m. birželio 5 d. 10 val. Vilniaus Gedimino technikos universiteto Aula Doctoralis posėdžių salėje.

Disertacijoje nagrinėjama mikrorobotų judėjimo trajektorijos planavimo problema. Tyrimo objektas – mikrorobotas, jo trajektoriją veikiantys robotinės sistemos elementai ir mašininio mokymosi sprendimai. Detali robotinės sistemos sudedamųjų dalių konstrukcinė analizė ir jų darbinių savybių vertinimas leidžia parinkti efektyvius sprendimus, planuojant mikroroboto judėjimo trajektoriją. Mašininio mokymosi YOLOv7 modelio naudojimas leidžia mikrorobotui efektyviai reaguoti į kintančias aplinkos sąlygas ir gebėti nustatyti tiriamojo objekto vietą. Disertacijos tikslas – nustatyti konstrukcinius elementus, labiausiai veikiančius trajektorijos planavimo efektyvumą, bei sukurti metodiką ir algoritmus, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją. Gautų eksperimentinių rezultatų analizė numato trajektorijos planavimo gerinimo rekomendacijas. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas ir uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmasis skyrius skirtas mokslinės literatūros apžvalgai. Jame pateikta mikrorobotų tipų ir jų valdymo sistemų apžvalga, aprašoma robotinių sistemų konstrukcinių elementų panaudojimo analizė ir mikrorobotų manipuliavimo padėties tikslumo nustatymo mechanizmas. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje pateikta mikroroboto judėjimo trajektorijos įvertinimo teorinio tyrimo metodika, mikropozicionavimo sistemos modeliavimo analizė ir visos sistemos tikslumo matavimo rezultatai, lemiantys mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo tikslumą. Trečiajame skyriuje aprašomi jutiklių duomenų suliejimo mikrorobotikoje eksperimentiniai tyrimai. Pateikiami mikroroboto judėjimo trajektorijos planavimo duomenys, naudojant jutiklių duomenų suliejimo informaciją ir taikant mašininio mokymosi metodiką. Gauti roboto judesio tikslumo tyrimų duomenys leidžia įvertinti jutiklių duomenų suliejimo efektyvumą, esant skirtingoms roboto judesio trajektorijoms. Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: trys – žurnaluose, įtrauktuose į Web of Science duomenų bazę, du – periodiniuose ir vienkartiniuose leidiniuose, vienas – konferencijų medžiagoje, referuotoje Web of Science duomenų bazėje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos ir kitų šalių konferencijose.

Mokslo darbą galite rasti VILNIUS TECH Virtualiojoje bibliotekoje.

Galerija

Panašios naujienos

VILNIUS TECH mokslininkui – tarptautinis Justino Teissié apdovanojimas
VILNIUS TECH mokslininkui – tarptautinis Justino Teissié apdovanojimas
VILNIUS TECH Elektronikos fakulteto Elektros inžinerijos katedros profesorius dr. Vitalij Novickij tapo Justino Teissié apdovanojimo laureatu. Šis apdovanojimas kas dvejus metus skiriamas jaunam mokslininkui, reikšmingai prisidėjusiam prie elektroporacijos ir elektropermeabilizacijos tyrimų. Apdovanojimą prof. dr. Vitalij Novickij pelnė 6-ajame Pasauliniame elektroporacijos kongrese. Justino Teissié apdovanojimą skiria Tarptautinė elektroporacija grįstų gydymo metodų ir technologijų draugija (ISEBTT), taip pagerbdama vieno iš fundamentaliųjų elektroporacijos ir elektropermeabilizacijos procesų tyrimų pradininkų Justino Teissié mokslinį palikimą. „Man didelė garbė būti išrinktam Justino Teissié apdovanojimo laureatu. Šis apdovanojimas yra didžiulė privilegija ir prasmingas mano mokslinės veiklos pripažinimas. Jis atspindi daugiau nei dešimtmetį trunkantį nuoseklų šio proceso tyrimą“, – sako prof. dr. V. Novickij. Dėmesys naujoms elektroporacijos technologijoms Prof. dr. V. Novickij vadovaujama mokslinių tyrimų grupė daugiau nei dešimtmetį tiria ir kuria naujus elektroporacijos protokolus, paremtus nauja nanosekundinių impulsų formavimo technologija, suspaudžiant impulsus į labai aukšto dažnio (MHz ruožo) seką. Ši technologija leidžia itin trumpais elektriniais impulsais efektyviau į ląsteles perkelti vaistus ar genus. Pasak mokslininko, taikant šią metodiką išnaudojamas likutinio transmembraninio potencialo kaupimosi reiškinys, kuris indukuojamas itin aukšto dažnio impulsų sekos metu. Tai padeda išvengti ląstelės depoliarizacijos tarp impulsų ir sudaro sąlygas efektyviai permeabilizuoti ląstelės membraną. „Ši metodologija sumažina plazminės membranos permeabilizacijos slenksčius, todėl vaistų ar genų įvedimui galima efektyviai naudoti silpnesnius elektrinius laukus – mažesnius nei 10 kV/cm – ir submikrosekundinius impulsus“, – tyrimų esmę paaiškina prof. dr. V. Novickij. Mokslininkų grupė šiuos rezultatus patvirtino atlikusi sistemingą in silico, in vitro ir in vivo tyrimų seriją. Kita svarbi VILNIUS TECH mokslininkų grupės tyrimų kryptis – bekontaktė ląstelių membranų permeabilizacija, pagrįsta aukšto intensyvumo impulsiniais elektromagnetiniais laukais (HI-PEMF). Šiuo atveju vaistų įvedimui naudojami pasikartojantys didelio dB/dt impulsai, todėl, skirtingai nei taikant tradicinę elektroporaciją, nereikia tiesioginio kontakto su audiniais. „Bekontaktė elektroporacija leidžia sumažinti invaziškumą, elektrocheminį poveikį, raumenų susitraukimus ir nepageidaujamą šiluminį poveikį. Be to, ši technologija jau demonstruoja daug žadančius rezultatus in vivo tyrimuose“, – teigia prof. dr. V. Novickij. Reikšmingas visos mokslinės grupės darbo įvertinimas Pasak prof. dr. V. Novickij, apdovanojimas yra ne tik jo, bet ir visos mokslininkų komandos ilgamečio darbo įvertinimas. Dvi pagrindinės tyrimų kryptys per daugelį metų išaugo į daugiau nei 120 mokslinių publikacijų, doktorantų ir podoktorantūros stažuotojų rengimą, įvairius mokslo projektus bei glaudų bendradarbiavimą su mokslininkais Lietuvoje ir užsienyje. „Bendradarbiavimas su nacionaliniais ir tarptautiniais partneriais bei jų palaikymas buvo esminis veiksnys, leidęs mano grupei prisidėti prie elektroporacijos tyrimų ir siekti aukščiausių rezultatų šioje srityje“, – pabrėžia mokslininkas. Jis taip pat teigia, kad būtent ilgametis nuoseklus darbas, sistemingi tyrimai ir ryšiai su tarptautine elektroporacijos tyrėjų bendruomene galėjo lemti apdovanojimo komiteto sprendimą. „Nuoširdžiai dėkoju Apdovanojimų komitetui. Šis prizas man turi išskirtinę vertę ir prasmę“, – sako prof. dr. V. Novickij. Apdovanojimas, turintis asmeninę reikšmę Justino Teissié vardu pavadintas apdovanojimas profesoriui turi ir ypatingą asmeninę reikšmę. Mokslininkas J. Teissié pažinojo asmeniškai – buvo su juo susitikęs įvairiuose renginiuose ir konferencijose, klausėsi jo pranešimų, dalyvavo diskusijose. „Man buvo didelė garbė asmeniškai susitikti su Justinu Teissié įvairiuose renginiuose ir konferencijose, klausytis jo pranešimų, dalyvauti diskusijose ir netgi, senais laikais, gauti nuo jo pylos už netikslumus mano metodologijoje“, – prisimena prof. dr. V. Novickij. Pasak jo, būtent dėl šios asmeninės patirties apdovanojimas įgyja dar didesnę prasmę. „Tai privilegija ir garbė, kurios mano paties doktorantai, deja, jau nebegalės patirti“, – sako VILNIUS TECH profesorius.
Plačiau
29-oji jaunųjų mokslininkų konferencija „Mokslas – Lietuvos ateitis. Ekonomika ir vadyba“
29-oji jaunųjų mokslininkų konferencija „Mokslas – Lietuvos ateitis. Ekonomika ir vadyba“
Spalio 20 d. VILNIUS TECH Verslo vadybos fakultetas organizuoja 29-ąją jaunųjų mokslininkų konferenciją „Mokslas – Lietuvos ateitis. Ekonomika ir vadyba“, kuri suburs jaunuosius mokslininkus, akademinės bendruomenės narius ir įvairių sričių specialistus. Konferencijos programa Konferenciją sudarys dvi dalys: 12:20–13:50 val. Plenarinis posėdis VILNIUS TECH S1 rūmų I aukšto hole. 16:30–18:30 val. Magistrantų pranešimai nuotoliniu būdu, atskirose studijų programų sekcijose. Plenarinio posėdžio pranešėjai Plenarinio posėdžio metu bus aptariamos aktualios projektų valdymo, strategijų įgyvendinimo ir duomenų panaudojimo temos. Pranešimus skaitys: Mantas Kapočius (UAB „DIPA“) pristatys pranešimą „Efektyvus projektų valdymas DI priemonėmis“. Ingrida Pocevičiūtė (Aplinkos projektų valdymo agentūra), kuri pristatys pranešimą „Nuo strategijos iki rezultato: APVA patirtis“. Chris Krul („Bloomberg L.P.“, Jungtinė Karalystė), kuris skaitys pranešimą „Reading the World Through Data: How Information Shapes Financial Decisions“. Magistrantų mokslinių tyrimų pristatymai Antrojoje konferencijos dalyje magistrantai nuotoliniu būdu pristatys savo mokslinius tyrimus ir jų rezultatus. Visiems pranešimus skaičiusiems dalyviams bus išduoti tai patvirtinantys sertifikatai. Geriausi pranešimai, parengti mokslinių straipsnių forma, turės galimybę būti publikuoti mokslo žurnale „Mokslas – Lietuvos ateitis“. Prisijungimo prie nuotolinių konferencijos sekcijų nuorodos bus paskelbtos artėjant renginio datai. Mokslo ir Organizacinio komiteto pirmininkas doc. P. Šūmakaris, tel. (0 5) 274 4885, el. paštas:  paulius.sumakaris@vilniustech.lt Mokslo ir Organizacinio komiteto sekretorė M. Vitkauskaitė-Duoblienė, tel. (0 5) 274 4889, el. paštas:  marina.vitkauskaite-duobliene@vilniustech.lt Plačiau
Plačiau