Mechatronikos, robotikos ir skaitmeninės gamybos katedra

Šiame magistro darbe nagrinėjamas genetinio programavimo (GP) taikymas kuriant pažangias valdymo strategijas netiesiniam ir sudėtingam skysčių dinamikos „fluidic pinball“ (skysčių smeigtukų) sistemai, siekiant sumažinti srauto pasipriešinimą (drag) užnugario srityje. Ši sistema naudojama kaip etalonas įvairioms pramoninėms sritims, tokioms kaip mikrofluidika, cheminiai reaktoriai ir automobilių technologijos. Skirtingai nei valdymo metodai, kuriems reikia sudėtingo modeliavimo ir tiesinimo, dažnai įnešančių netikslumų, GP leidžia tiesiogiai evoliucionuoti valdymo dėsnius, kurie prisitaikydami stabilizuoja srautą, remdamiesi slėgio ir greičio jutiklių duomenimis. Darbe išsamiai aprašomas GP procesas ir jo našumo palyginimas su tradiciniais valdymo metodais. Simuliacijų rezultatai rodo, kad GP pagrindu sukurti valdymo dėsniai lenkia optimalius linijinius valdiklius tiek pasipriešinimo mažinimo, tiek energijos efektyvumo požiūriu, siūlydami perspektyvią kryptį netiesiniam srautų valdymui.

This thesis explores the use of genetic programming (GP) to develop advanced control strategies for the nonlinear and complex fluidic pinball system, with the goal of reducing drag in the wake flow. The system serves as a benchmark for various industrial applications such as microfluidics, chemical reactors, and automotive systems. Unlike control methods that require complex modeling and linearization, which often introduce inaccuracies, GP directly evolves control laws that adaptively stabilize the flow through pressure and velocity sensor readings. The study details the GP process and compares its performance against conventional control methods. Simulation results show that GP-based control laws outperform optimal linear control laws in terms of drag reduction and energy efficiency, offering a promising direction for nonlinear flow control.

Bakalauro baigiamajame darbe pristatomas “Kraujo mėginių testavimo įrenginio mėginių sudėjimo fazės projektas“, kuriame projektuojamas mėgintuvėlių transportavimo ir nuskaitymo įrenginys. Darbo tikslas – pateikti inžinerinį sprendimą medicinos pramonės darbuotojų deficitui užpildyti, automatizuojant vieną iš daugelio kraujo mėginėlių tyrimo etapų. Darbą sudaro aiškinamoji rašto dalis ir keturi brėžiniai. Rašto darbe trumpai apžvelgiamos analogiškos konstrukcijos ir aprašomas mėgintuvėlių standartas, kuriam pritaikomas įrenginys. Atliekami projektiniai ir patikrinamieji konstrukciniai skaičiavimai, parenkami reikiami elektronikos komponentai, braižomos kinematinės ir elektrinės-blokinės schemos, sukuriamas įrenginio valdymo algoritmas, detaliai paaiškinantis įrenginio veikimo principą, bei atliekami ekonominių rodiklių nustatymo skaičiavimai. Darbą sudaro 11 dalių: įvadas, analogiškų konstrukcijų apžvalga, projektiniai skaičiavimai, kinematinė, elektrinė ir valdymo algoritmo schemos, darbų sauga, ekonominių rodiklių nustatymas, išvados, šaltiniai ir priedai. Darbo apimtis – 65p.; 12 lentelių; 24 paveikslėliai; 25 šaltiniai. Pridedami priedai: 4 brėžiniai, kuriuose: bendro vaizdo, surinkimo, dviejų detalių darbo brėžiniai, valdymo algoritmas, kinematinė schema, elektrinė-blokinė schema, ekonominiai rodikliai.

The bachelor's thesis presents the "Design of the sample collection phase of the blood sample testing facility”, which involves the design of a device for transporting and scanning test tubes. The aim of the work is to provide an engineering solution to address the shortage of workers in the medical industry by automating one of the many stages of blood sample analysis. The thesis consists of an explanatory written part and four technical drawings. The written part briefly reviews similar existing constructions and describes the standard of test tubes to which the device is adapted. It includes design and verification calculations for the construction, selection of necessary electronic components, drafting of kinematic and electrical-block diagrams, and the development of a control algorithm that explains the operating principle of the device in detail. Additionally, economic calculations are performed to determine performance indicators. The work is divided into 11 sections: introduction, review of similar designs, design calculations, kinematic, electrical, and control algorithm diagrams, work safety, determination of economic indicators, conclusions, references, and appendices. The scope of the thesis: 65 pages; 12 tables; 24 figures; 25 references. The appendices include 4 technical drawings: general view, assembly, working drawings of two parts, control algorithm, kinematic diagram, electrical-block diagram, and economic indicators.

Šiame baigiamajame bakalauro projekte yra aprašomas kompaktiškų plastiko liejimo staklių dizainas. Komponentų pasirinkimas buvo pagrįstas esamų plastiko liejimo staklių analize, pirmenybę teikiant ekonomiškumui ir galimybei stakles pagaminti universitete. Įrenginys naudoja linijinius strypus formos preso judėjimui nukreipti, TR30 sraigtą formų suspaudimui ir sraigtinį plastiko purkštuką sukamą uždaros grandinės žingsnio variklio. Purkštukų bei formų temperatūra kontroliuojama naudojant PID kilpas, RTD (Pt100) jutiklius ir galios elektroniką. Mechaniniai ir analitiniai skaičiavimai patvirtino konstrukcijos pagrįstumą, įskaitant sukimo momentą ir pritaikymo leistinus nuokrypius. Dizaino patobulinimai buvo paremti FEA modeliavimu ir CAD modeliavimu Fusion 360. Apskaičiuota, kad galutinė mašina sveria 39,5 kg. Bendrieji įrenginio matmenys yra 1000 mm x 346 mm x 386 mm. Staklės priima formas, kurių matmenys yra iki 100 mm x 100 mm x 30 mm. Valdymo sistema yra pagrįsta Arduino Mega su liečiamo ekranu. Darbe taip pat pateikiama staklių veikimo principo blokinė schema. Taip pat buvo apibrėžti elektros komponentai ir diagnostikos ryšio protokolas. Numatoma maksimali mašinos galia yra 910 W. Mašina maitinama iš 230v 1PH maitinimo lizdo. Ekonominė analizė rodo, kad vieneto gamybos kaina yra 1422,76 €, fiksuotos mėnesinės išlaidos - 17747 €, o lūžio taškas - 414 vnt per 5 metų periodą. Pelningumo rodikliai, tokie kaip NPV, IRR ir atsipirkimo laikotarpis, patvirtina šių staklių koncepcija komercinį gyvybingumą.

This final bachelor project presents the design of a compact desktop injection moulding machine (IMM) optimized for low-volume production using shredded plastics. Component selection was based on analysis of existing IMM solutions, prioritizing cost-effectiveness. The machine uses linear rods for guidance, a TR30 lead screw for clamping, and a screw injector with closed-loop stepper motors for actuation. Temperature control is achieved via PID loops, RTD (Pt100) sensors, and power electronics. Mechanical and analytical calculations confirmed structural feasibility, including torque and fit tolerances. Design refinements were supported by FEA simulations and CAD modeling in Fusion 360. Final machine is estimated to weigh 39.5Kg. General dimensions of the device are 1000mm x 346mm x 386mm. IMM accepts moulds with dimensions of up to 100mm x 100mm x 30mm. The control system is based on Arduino Mega with touchscreen interface. High-level algorithm block diagram was developed. Electrical components and diagnostics communication protocol weas also defined. Estimated maximal power draw of the machine is 910W. Machine is designed to be powered form 230v 1PH power socket. Economic analysis shows a unit variable cost of 1 422,76 €, fixed monthly costs of 17 747 €, and a break-even point at 414 units. Profitability indicators such as NPV, IRR, and payback period confirm the commercial viability of this IMM concept.

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamos vibracijos, atsirandančios automobilio salone automatinės plovyklos plovimo proceso metu. Atliekama mokslinių straipsnių, kuriuose aptariami skirtingi vibracijų tyrimai, analizė. Atlikus mokslinių straipsnių apžvalgą, nustatyta, kad mokslininkai virpesiu matavimams naudoja akcelerometrus. buvo atlikti eksperimentiniai tyrimai automobilių plovykloje „Pro Bro Express“, naudojant „Volkswagen Golf “ automobilį. Tyrimo metu vibracijos buvo matuojamos naudojant akcelerometrus IEPE, keturiose skirtingose plovyklos zonose, keičiant šepečių sukimosi greičius. Surinkti duomenys apdoroti taikant autoregresinį modelį, siekiant tinkamai įvertinti vibracijų intensyvumą. Remiantis teorine analize bei eksperimento rezultatais, pateiktos baigiamojo darbo išvados. Darbą sudaro 3 dalys: įvadas, vibracijų analizė mokslinėje literatūroje, tyrimo metodika, tiriamojo objekto eksperimento rezultatai, išvados, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 46 p. teksto be priedų, 27 iliustracijos, 3 lentelės, 33 bibliografiniai šaltiniai.

The final master's thesis focuses on the vibrations occuring inside the car cabin during the washing process in an automatic car wash. An analysis of scientific articles dealing with different vibration studies is carried out. After reviewing scientific articles, it was found that researchers use accelerometers for vibration measurements. Experimental studies were carried out at the Pro Bro Express car wash, using a Volkswagen Golf car. During the study, vibrations were measured using IEPE accelerometers in four different areas of the carwash by varying the speed of the brushes. The collected data were processed using an autoregressive model in order to properly estimate the vibration intensity. Based on the theoretical analysis and the experimental results, the conclusions of the thesis are presented. Structure: introduction, analysis of vibrations in the scientific literature, research methodology, results of the experiment on the object under study, conclusions, list of references. Thesis consists of: 46 p. text without appendixes, 27 illustrations, 3 tables, 33 bibliographical entries.

Šiame bakalauro darbe nagrinėjamas mobiliojo roboto sistemos, valdomos per virtualią realybę, kūrimas, konkrečiai naudojant Meta Quest 3 ausines. Robotas sukurtas vienračio dizaino ir turi keturių laisvės laipsnių roboto ranką, leidžiančią tiksliai valdyti nuotolinį valdymą sudėtingose ​​ar pavojingose ​​aplinkose. Studijoje pateikiama esamų teleoperacinių sistemų analizė, po kurios argumentuotai atrenkami komponentai. Buvo atlikti išsamūs techniniai skaičiavimai, siekiant nustatyti tinkamus variklius, pavarų dėžę ir akumuliatoriaus talpą. Projektuojamos dalies mechaniniam patvarumui įvertinti buvo atlikti konstrukciniai modeliavimai. Valdymo sistema sukurta naudojant Raspberry Pi 4, Arduino mega, BLDC variklius ir servovariklius, o „Unity“ teikia VR sąsają. Parašyta sauga, aplinkos tvarumas, apskaičiuotas ekonominis rodiklis ir 5 metų tvarumas. Darbo apimtis: 70 puslapių, 31 paveikslas, 8 lentelės ir 23 literatūros šaltiniai. Komplekte: bendro vaizdo brėžinys (A1 lapas), surinkimo brėžinys (A1 lapas), valdymo algoritmas (A2 lapas), konstrukcinės ir elektrinės schemos (A3 lapas), kinematinė schema (A3 lapas), ekonominiai rodikliai (A2 lapas) ir priedai.

This bachelor’s thesis examines the development of a mobile robot system operated via virtual reality, specifically using the Meta Quest 3 headset. The robot is based on a unicycle design and includes a four-degree-of-freedom robotic arm, allowing for precise remote control in complex or hazardous environments. The study presents an analysis of existing teleoperation systems, followed by a reasoned selection of components. Detailed technical calculations were carried out to determine appropriate motors, gear box and battery capacity. Structural simulations were performed to assess the mechanical durability of the designed part. The control system is built on Raspberry Pi 4, Arduino mega, BLDC motors and servo motors, with Unity providing the VR interface. Safety, environmental sustainability has been written, and economic indicator and 5 years sustainability was calculated. The thesis comprises: 70 pages, 31 figures, 8 tables, and 23 literature sources. Included: general view drawing (A1 sheet), assembly drawing (A1 sheet), control algorithm (A2 sheet), structural and electrical schemes (A3 sheet), kinematic scheme (A3 sheet), economic indicators (A2 sheet) and Appendices included.

Baigiamajame bakalauro darbe pristatomas mikrometrinės skiriamosios gebos, trimatės (3D) spausdinimo sistemos, skirtos elektrai laidžių polimerinių struktūrų gamybai, projektavimas ir kūrimas. Sukurta sistema gali tiksliai valdyti medžiagos dozavimą naudojant švirkšto pagrindu veikianti ekstruzijos mechanizmą. Baigiamajame darbe buvo atlikta analoginių sistemų analizė, apimanti komponentų parinkimą, jėgos ir judesio skaičiavimus, valdymo architektūros projektavimą ir veikimo patikimumo vertinimą. Sukurtas mechanizmas sudarytas iš žingsninio variklio varančio dozavimo mechanizmą, realaus laiko medžiagos dozavimo monitoringo naudojant jėgos jutiklį. Elektroniniai ir programinės įrangos komponentai apima „Raspberry Pi 4B“ įrenginius, „LabVIEW“ pagrindu veikiančias valdymo sąsajas ir CMOS kameros grįžtamąjį ryšį mikroskopiniam paviršiaus stebėjimui. Realaus laiko ekstruzijos valdymas ir tikslumas užtikrina aukštą spausdinamų mikrostruktūrų atkuriamumą. Bakalauro darbą sudaro įvadas, analogiškų konstrukcijų apžvalga, konkrečių mazgų apžvalga, projekto skaičiavimas, konstrukcijos ir veikimo schemos aprašymas, darbų sauga, ekonominiai skaičiavimas ir išvados. Darbą sudaro 51 puslapis be priedų, 15 paveikslėlių, 5 lentelės, 27 bibliografiniai šaltiniai. Brėžiniai apima: bendro vaizdo brėžinį (A1), įrenginio surinkimo brėžinį (A1), valdymo algoritmą (0,5 lapo A1), struktūrinę schemą (0,25 lapo A1), kinematinę schemą (0,25 lapo A1), pasirinktų dalių darbo brėžinius (2 x 0,25 lapo A1), ekonominius rodiklius (0,5 lapo A1).

The final bachelor thesis presents the design and development of a micrometric-resolution three-dimensional (3D) printing system intended for the fabrication of electrically conductive polymer structures. The designed system is capable of precise control over material deposition in the micrometer range, enabled through the integration of a syringe-based extrusion mechanism with motorized stages across X, Y, and Z axes. An analysis of analog systems was conducted, followed by component selection, force and motion calculations, control architecture design, and operational safety assessment. The mechanical assembly features a stepper-motor-driven syringe extruder, real-time extrusion force feedback using a load cell, and movement precision ensured by high-accuracy motorized stages. The electronic and software components include Raspberry Pi 4B units, LabVIEW-based control interfaces, and CMOS camera feedback for microscopic layer observation. Real-time control of extrusion and positioning accuracy ensures high reproducibility in printing microstructures. Bachelor thesis consists of introduction, overview of analogic constructions, overview of specific nodes, calculation of project, description of the construction and operational scheme, work safety, economic calculation and conclusions. Thesis consists of 51 pages, without appendixes, 15 pictures, 5 tables, 27 bibliographic sources. Drawings include: general view drawing (A1), assembly drawing of the device (A1), operational algorithm (0.5 sheet A1), structural scheme (0.25 sheet A1), kinematic scheme (0.25 sheet A1), work drawing of the chosen parts (2x0.25 sheet A1), economic indicators (0.5 sheet A1).

Baigiamajame bakalauro darbe pristatomas kompaktiškos ir efektyvios mechatroninės dviračių parkavimo sistemos projektavimo ir kūrimo procesas, siekiant optimizuoti erdvės panaudojimą, padidinti saugumą ir automatizuoti dviračių saugojimą urbanizuotose aplinkose. Siūloma mechaninių ir elektroninių posistemių kombinacija yra skirta pašalinti esamas problemų sritis dabartinėse dviračių parkavimo sistemose, kurios pasižymi prastu erdvės panaudojimu, nesaugumu ir automatizavimo trūkumu. Kritiniai trūkumai ir inovacijų galimybės buvo nustatyti atlikus išsamią esamų parkavimo sistemų analizę. Remiantis šia analize, buvo sukurta nauja mechatroninė sistema, pagrįsta elektromechaniniu kėlimo mechanizmu, linijiniais kreipiančiaisiais bėgeliais stabiliam, vertikaliam judėjimui, grandinės ir žvaigždutės apkrovos perdavimo sistema, bei integruotu servo varikliu valdomu užrakinimo mechanizmu. Sistema taip pat apima jutiklius, PLC pagrindu veikiančią valdymo sistemą, bei IoT ryšio galimybes prieigos kontrolei ir išmaniajam stebėjimui. Darbe pateikiama mechaninė ir konstrukcinė analizė, komponentų parinkimas, stiprio ir galios skaičiavimai, elektrinės bloko schemos ir saugos vertinimai. Taip pat atlikta sąnaudų analizė ir sistemos ekonominio gyvybingumo įvertinimas. Techninėje dokumentacijoje pateikiami bendro vaizdo brėžiniai, kinematinės ir elektrinės schemos, surinkimo vaizdai, bei darbo brėžiniai. Darbą sudaro: 56 puslapiai teksto be priedų, 24 paveikslai, 13 lentelių, 44 literatūros šaltiniai. Grafinę dalį sudaro: bendro vaizdo brėžinys (A1), surinkimo brėžinys (A1), valdymo algoritmas (A1), darbo brėžinys (A3), struktūrinė schema (A3), kinematinė schema (A2), technologinė eskizė (A2), ekonominiai rodikliai (A2). Pridedami priedai.

The final bachelor thesis presents the design and development process of a compact and efficient mechatronic bicycle parking system to optimize space usage, improve safety and automate bicycle storage in urban environments is presented. The combination of mechanical and electronic subsystems proposed is to overcome the existing issues from existing bicycle parking methods that have poor spatial efficiency, are not protected and have no automation. Critical shortcomings and opportunities for innovation were identified by means of a comprehensive analysis of existing parking systems. Since then, a novel mechatronic solution was derived, based on an electromechanical lifting mechanism, linear rail guides for stable vertical motion, a load transfer chain and sprocket system and an integrated servo actuated locking system. The system also gets sensors, PLC based control unit and IoT connectivity for their access control as smart monitoring. The thesis includes mechanical and structural analysis, complete component selection, strength and power calculations, presentation of electrical block schematics and safety assessments. A cost analysis and a feasibility study of the system were also performed to examine its economic viability. The technical documentation includes drawings of general view, kinematic and electrical schemes, assembly views and work drawings. The thesis consists of: 56 p. text without appendixes, 24 pictures, 13 tables, 44 bibliographic sources. The graphical part consists of general view drawing (A1), assembly drawing (A1), control algorithm (A1), work drawing (A3), structure scheme (A3), kinematic scheme (A2), technological sketch (A2), economic indicators (A2). Appendixes included.

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjama suvirintų detalių pozicionavimo robotizuotose suvirinimo sistemose problema, kurios sprendimas lemia suvirinimo kokybę ir proceso patikimumą. Tyrimo objektas – robotizuoto suvirinimo suvirinamų komponentų pozicionavimo paklaidų nustatymo metodai. Darbo tikslas – palyginti robotinėse suvirinimo sistemose taikomus metodus, skirtus suvirinamų komponentų padėčiai erdvėje nustatyti. Darbo metu atlikta išsami literatūros analizė, įvertintas tradicinis (kontaktinis) ir modernus (bekontaktis) pozicionavimo sprendimas. Sukurtas kompiuterinio regėjimo principu paremtas matavimo įrankis, veikiantis MATLAB aplinkoje, leidžiantis nustatyti objektų padėtį pagal vaizdą naudojant QR kodo mastelio matavimą. Tyrimas atliktas dviem etapais – be roboto ir su robotu. Matavimų tikslumui įvertinti buvo naudojami statistiniai metodai: vidutinės vertės, standartiniai nuokrypiai, Z vertės. Rezultatų analizė parodė, kad sukurtas įrankis leidžia gana tiksliai nustatyti komponentų padėtį, tačiau rezultatai priklauso nuo įrenginio stabilumo ir aplinkos sąlygų. Pateiktos išvados rodo, kad sukurtas kompiuterinio regėjimo modulis yra perspektyvus sprendimas robotinių suvirinimo sistemų padėčiai koreguoti. Darbo apimtis – 73 p. teksto be priedų, 41 paveikslas, 13 lentelių, 30 literatūros šaltinių.

The final master's thesis examines the problem of positioning welded parts in robotic welding systems, the solution of which determines the quality of welding and the reliability of the process. The object of the study is research of methods of determining the position of welded components in robotic welding systems. The aim of the work is to compare the methods used in robotic welding systems for determining the position of welded components in space. During the work, a detailed literature analysis was performed, and traditional (contact) and modern (non-contact) positioning solutions were evaluated. A measurement tool based on the principle of computer vision was created, operating in the MATLAB environment, allowing to determine the position of objects from an image using QR code scale measurement. The study was carried out in two stages ‒ without a robot and with a robot. Statistical methods were used to assess the accuracy of measurements: average values, standard deviations, Z values. The analysis of the results showed that the created tool allows to determine the position of components quite accurately, but the results depend on the stability of the device and environmental conditions. The presented conclusions show that the developed computer vision module is a promising solution for adjusting the position of robotic welding systems. Thesis consists of: 73 p. of text without appendices, 41 figures, 13 tables, 30 references.

Baigiamajame bakalauro darbe pristatoma “Mokomosios roboto celės su robotu ABB CRB 15000” projektavimo procesas. Analitinėje bakalauro baigiamojo darbo dalyje aprašoma analoginių sistemų analizė, palyginimai, pateikiamas pasirinktų komponentų sąrašas. Projektuojama sistema sudaryta iš roboto celės rėmo, ABB CRB 15000 roboto, konvejerio juostos, ABB OmniCore C30 roboto valdiklio ir valdymo pulto su stovu, įrankių laikiklio bei trijų griebtuvų. Griebtuvų greito keitimo sistemos, paletizavimo zonos su paletizavimui skirtais kubeliais, bei suvirinimo simuliacinės zonos. Projektavimo dalyje atliekami konvejerio skaičiavimai, variklio parinkimas pagal apskaičiuotus parametrus, roboto celės rėmo stiprumo skaičiavimai, tiriamas rėmo atsparumas vibracijoms. Paaiškinamas paletizavimo procedūros valdymo principas, pateikiama konvejerio kinematinė schema, bei sistemos elektrinė blokinė schema su parinktais komponentais. Darbų saugos ir aplinkosaugos dalyje aprašomi saugos darbo reikalavimai, standartai. Pateiktos gairės teisingam sistemos perdirbimui ir išmontavimui. Darbe taip pat vertinamos ekonominės sąnaudos, pagaminimo, pardavimo kainos, lūžio taško bei atsipirkimo periodai. Darbo pabaigoje pateikiamos ir pridedami priedai. Darbo apimtis – 76 psl. teksto be priedų, 46 iliustracijos, 21 lentelės, 41 bibliografinių šaltinių. Grafinė dalis sudaryta iš bendro vaizdo brėžinio (A1), surinkimo brėžinio (A1), dviejų detalių darbo brėžinių 2x(A3), elektrinės-blokinės schemos (A3) , ekonomių rodiklių (A3), sistemos valdymo algoritmo (A1).

In final bachelor thesis work “Design of Educational Robotic Cell with ABB CRB 15000 Gofa Robot” design process is presented. In analytical part of bachelor’s thesis an analysis of industry examples is performed with comparisons and component selection. The developed system consists of an ABB CRB 15000 GoFa robot, an ABB OmniCore C30 robot controller, and a teach pendant with a stand. Tool stand with three different grippers, tool changer, conveyor belt, palletizing zone, and weld training zone. The calculation part of the bachelor's thesis regards calculations for conveyor belt and motor selection based on performed calculations, strength calculations of frame for educational robotic cell, consideration of frames resistance to frequency. The explanation of palletizing sequence, the kinematic scheme of conveyor belt, and electric block diagram of the designed system with chosen components are presented. The work and environmental safety part of bachelor’s thesis describes work safety requirements and standards, decommissioning and recycling guidelines for the system are given. The economic part of the bachelor’s thesis describes economic expenses, selling and production prices of the product, as well as calculations for the break-even point and payback period. Added annexes Work volume: -76 p. of text without annexes, 46 figures, 21 tables, 41 sources. Graphical part consists of general view drawing (A1), assembly drawing (A1), two work drawings of parts 2x(A3), electrical-block diagram (A3), economic indicators (A3), system control algorithm (A1).

Baigiamajame bakalauro darbe projektuojamas vakuuminis roboto griebtuvas, skirtas fotovoltinių saulės modulių ir stiklo perkėlimo darbams atlikti. Analitinėje dalyje apžvelgiami analogiški įrenginiai, jų privalumai ir trūkumai, nusprendžiama kokios konstrukcijos griebtuvas bus reikalingas mūsų aplikacijoje. Projektinėje dalyje atliekami projektiniai skaičiavimai - reikiamos jėgos skaičiavimas, norint pakelti objektą, vakuumo siurbtukų pasirinkimas, vakuumo ežektoriaus pasirinkimas, reikiamas kiekis suspausto oro norint altikti aplikaciją, taip pat įvertintos medžiagos iš kurių bus gaminmas griebtuvas ir jų savybės. Sudaryta kinematinė, elektrinė - blokinė schemos, taip pat sistemos valdymo algoritmas. Sudaryti įrenginio darbų saugos ir aplinkosaugos reikalavimai ir atlikti roboto griebtuvo ekoniminių rodiklių skaičiavimai. Darbą sudaro 8 dalys: įvadas, analogiškų konstrukcijų apžvalga, projektiniai skaičiavimai, konstrukcijos ir veikimo principo aprašumas, darbų sauga, ekomoniniai skaičiavimai, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas, priedai. Darbo apimtis 48p. teksto be priedų, 21 iliustr., 8 lent., 23 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai

The final bachelor's thesis, a vacuum robot gripper is designed for transfering photovoltaic solar modules and glass. The analytical part reviews analog devices, their advantages and disadvantages, and decides what type of gripper will be needed in our application. In the design part, design calculations are performed – calculation of the required force to lift the object, selection of vacuum suction cups, selection of a vacuum ejector, the required amount of compressed air to perform the application, as well as the evaluation of the materials from which the gripper will be made and their properties. Kinematic, electrical – block diagrams, as well as the system control algorithm have been compiled. The safety and environmental requirements of the device's work have been drawn up and the calculations of the economic indicators of the robot gripper have been carried out. The work consists of 8 parts: introduction, overview of analogous constructions, design calculations, description of construction and operating principle, work safety, economic calculations, conclusions and suggestions, bibliography, appendices. The scope of the work is 48 pages of text without appendices, 21 illustrations, 8 tables and 23 bibliographic sources. The work appendices are attached separately.